ARM啟動
基于ARM的芯片多數為復雜的片上系統。這種復雜系統里的多數硬件模塊都是可配置的。需要由軟件來設置其需要的工作狀態。因此在用戶的應用程序之前，需要由專門的一段代碼來完成對系統的初始化。由于這類代碼直接面對處理器內核和硬件控制器進行編程，一般都是用匯編語言。一般通用的內容包括：
- 中斷向量表
- 初始化存儲器系統
- 初始化堆棧
- 初始化有特殊要求的端口,設備
- 初始化用戶程序執行環境
- 改變處理器模式
- 呼叫主應用程序
中斷向量表
ARM要求中斷向量表必須放置在從0地址開始,連續8X4字節的空間內。
每當一個中斷發生以后，ARM處理器便強制把PC指針置為向量表中對應中斷類型的地址值。因為每個中斷只占據向量表中1個字的存儲空間,，只能放置一條ARM指令，使程序跳轉到存儲器的其他地方，再執行中斷處理。
中斷向量表的程序實現通常如下表示：
- AREA Boot ,CODE, READONLY
- ENTRY
- B ResetHandler
- B UndefHandler
- B SWIHandler
- B PreAbortHandler
- B DataAbortHandler
- B
- B IRQHandler
- B FIQHandler
其中關鍵字ENTRY是指定編譯器保留這段代碼，因為編譯器可能會認為這是一段亢余代碼而加以優化。鏈接的時候要確保這段代碼被鏈接在0地址處,并且作為整個程序的入口。
初始化存儲器系統
存儲器類型和時序配置
通常Flash和SRAM同屬于靜態存儲器類型,可以合用同一個存儲器端口；而DRAM因為有動態刷新和地址線復用等特性,通常配有專用的存儲器端口。
存儲器端口的接口時序優化是非常重要的，這會影響到整個系統的性能。因為一般系統運行的速度瓶頸都存在于存儲器訪問，所以存儲器訪問時序應盡可能的快；而同時又要考慮到由此帶來的穩定性問題。
存儲器地址分布
一種典型的情況是啟動ROM的地址重映射。
初始化堆棧
因為ARM有7種執行狀態，每一種狀態的堆棧指針寄存器（SP）都是獨立的。因此，對程序中需要用到的每一種模式都要給SP定義一個堆棧地址。方法是改變狀態寄存器內的狀態位,使處理器切換到不同的狀態，然后給SP賦值。注意：不要切換到User模式進行User模式的堆棧設置，因為進入User模式后就不能再操作CPSR回到別的模式了，可能會對接下去的程序執行造成影響。
這是一段堆棧初始化的代碼示例,其中只定義了三種模式的SP指針：
- MRS R0,CPSR
- BIC R0,R0,#MODEMASK 安全起見,屏蔽模式位以外的其他位
- ORR R1,R0,#IRQMODE
- MSR CPSR_cxfs,R1
- LDR SP,=UndefStack
- ORR R1,R0,#FIQMODE
- MSR CPSR_cxsf,R1
- LDR SP,=FIQStack
- ORR R1,R0,#SVCMODE
- MSR CPSR_cxsf,R1
- LDR SP,=SVCStack
初始化有特殊要求的端口、設備
初始化應用程序執行環境
映像一開始總是存儲在ROM／Flash里面的，其RO部分即可以在ROM／Flash里面執行，也可以轉移到速度更快的RAM中執行；而RW和ZI這兩部分是必須轉移到可寫的RAM里去。所謂應用程序執行環境的初始化,就是完成必要的從ROM到RAM的數據傳輸和內容清零。
下面是在ADS下,一種常用存儲器模型的直接實現：
- LDR r0,= Image$$RO$$Limit 得到RW數據源的起始地址
- LDR r1,= Image$$RW$$Base RW區在RAM里的執行區起始地址
- LDR r2,= Image$$ZI$$Base ZI區在RAM里面的起始地址
- CMP r0,r1 比較它們是否相等
- BEQ %F1
- 0 CMP r1,r3
- LDRCC r2,[r0],#4
- STRCC r2,[r1],#4
- BCC %B0
- 1 LDR r1,= Image$$ZI$$Limit
- MOV r2,#0
- 2 CMP r3,r1
- STRCC r2,[r3],#4
- BCC %B2
程序實現了RW數據的拷貝和ZI區域的清零功能。其中引用到的4個符號是由鏈接器第一輸出的。
Image$$RO$$Limit ：表示RO區末地址后面的地址,即RW數據源的起始地址
Image$$RW$$Base ：RW區在RAM里的執行區起始地址,也就是編譯器選項RW_Base指定的地址
Image$$ZI$$Base ：ZI區在RAM里面的起始地址
Image$$ZI$$Limit ：ZI區在RAM里面的結束地址后面的一個地址
程序先把ROM里 Image$$RO$$Limt 開始的RW初始數據拷貝到RAM里面 Image$$RW$$Base 開始的地址，當RAM這邊的目標地址到達 Image$$ZI$$Base 后就表示RW區的結束和ZI區的開始，接下去就對這片ZI區進行清零操作,直到遇到結束地址 Image$$ZI$$Limit
改變處理器模式
因為在初始化過程中,許多操作需要在特權模式下才能進行（比如對CPSR的修改）,所以要特別注意不能過早的進入用戶模式。
內核級的中斷使能也可以考慮在這一步進行。如果系統中另外存在一個專門的中斷控制器,這么做總是安全的。
呼叫主應用程序
當所有的系統初始化工作完成之后,就需要把程序流程轉入主應用程序。最簡單的一種情況是：
IMPORT main
B main
直接從啟動代碼跳轉到應用程序的主函數入口,當然主函數名字可以由用戶隨便定義。
在ARM ADS環境中,還另外提供了一套系統級的呼叫機制。
IMPORT __main
B __main
__main()是編譯系統提供的一個函數,負責完成庫函數的初始化和初始化應用程序執行環境,最后自動跳轉到main()函數。
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